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En 1748, Caridad, esclave cubaine noire affranchie, est abandonnée sur le sol de Séville sans un sou en poche. Heureusement, elle sait manier le tabac et va rouler des cigares de contrebande pour survivre. Elle est recueillie par Melchor, un vieux gitan qui la protége et dont elle tombe amoureuse. Elle se lie d'amitié avec la petite -fille de Melchor, Milagros...
Dans ce roman d'aventures qui nous fait penser aux romans de Ken Follett, nous sommes emportés chez les gitans d'Espagne au XVIIIème siècle, on découvre la lutte des gitans pour leur survie dans une Espagne catholique qui veut avant tout les éliminer.
La Reine aux pieds nus nous entraîne dans la danse et la naissance du Flamenco, la liberté, la passion, l'amour, l'honneur du sang mais aussi dans les souffrances et les injustices de tout un peuple.